灰鲸，隶属于鲸目须鲸亚目灰鲸科，体围比须鲸科的种类大，但比露脊鲸小；它的成体长10至15米（雌鲸略大于雄鲸），最大体重超过35吨。体形呈纺锤状，躯干粗胖，在鳍肢附近最粗，向尾部逐渐变细。
无背鳍，沿后1/3的背脊上有8~15个低的峰状突，第一个峰状突最大，越靠近尾部越小。灰鲸的腹部平滑无纵沟，仅在喉部有1至2米长的纵沟2到5条，喉部有约1.5米长的喉沟2-7条；它的头长约为体长的1/5，头后腹侧有一对较小的鳍肢，鳍肢宽短呈桨状，梢端尖；其尾叶宽大，后缘呈平滑的“S”形，并具一处深的中央缺刻。上颌每侧有130-180块鲸须板，淡黄色，须毛很粗糙；鲸须板长40～50厘米。
灰鲸幼鲸为黑灰色，但成年后则呈褐灰色至浅灰色。它的全身密布浅色斑，以及由鲸虱和藤壶类构成的白色至橙黄色的斑块。这些体外寄生物的斑块成为了该种的特征之一。
形态特征
灰鲸体长在10-15米之间，体重达30多吨。全身灰色、暗灰色或蓝灰色，有白色斑点，因此得名，也有人称它是“灰色的岩岸游泳者”，腹面的颜色较淡。
身体后部的皮肤上凹凸不平，主要是被岩石或砂擦伤以及藤壶等寄生动物附着后留下的伤疤所形成的赖皮状皮肤。它的眼睛为卵圆形，位于口角的后面，比其他须鲸类的眼睛的位置靠上，上眼睑略长。
耳孔较大，可以插入一枝铅笔，位于眼睛与鳍肢的基部之间。鲸须为淡黄色、每侧大约为140-180枚，长度为40-50厘米。须板较厚，须毛粗糙，整个须板给人以沉重的感觉。它头上的毛也较其他须鲸类多，排列不太规则，上、下颌的前端最多，毛的基部不形成瘤状隆起。舌狭而厚，前端灰色，其余部分为粉红色。鳍肢上有4指，缺少第一指。
它的体形粗胖，尤其是鳍肢的附近最粗，然后由此向尾部逐渐变细。头部与体长相比较小。
虽然没有背鳍，但也露出背脊，并可见到尾部背面有8-15个小的驼峰状隆起。鳍肢宽厚，前缘凹凸不平，尾鳍的大小中等。
胸腹部有2-4条纵沟，沟的前后长度达1.5米，但没有褶沟。有人认为褶沟的作用是当动物呼吸时有助于胸腔的扩大或缩小，摄食的时候可以增大口腔的容量，而灰鲸是现有须鲸中最原始的浅水类型，所以褶沟尚不如其他须鲸那么发达。
喷气孔有2个，位于吻部最高处的稍后方，2个孔的前端的距离较近，大约为7厘米，后端的距离稍远，大约为21厘米，略成“V”字形，喷气孔前后的长度约为20厘米。它喷出的雾柱又矮又粗，上面很平，彼此靠得很近，所以从后面看是挨得很近的两条雾柱，从侧面看上去就象只有一条雾柱一样。
