15世纪上半叶，英国和法国尚鏖战于百年战争，葡萄牙人在亨利王子组织下探索大西洋非洲海岸，相继发现并占领了亚速尔、佛得角等群岛。地理大发现的帷幕徐徐拉开，近代欧洲人的殖民扩张也由此发端。
葡萄牙与地理大发现
亨利王子是地理大发现早期的旗帜性人物。他领导葡萄牙海外探险四十五年（1415-1460年），拥有最优秀的探险家和航海家，建立起世界一流船队，控制了西非3500公里海岸线，为葡萄牙成为第一个全球性帝国奠定基础。
1460年以后，葡萄牙王室以更大规模的资源投入海外探险和殖民活动，他们不满足于西非沿海，而向大西洋、印度洋和太平洋拓展。1498年达·伽马绕过好望角到达印度西南海岸。大西洋和印度洋航路联通，奥斯曼和威尼斯控制的欧亚商路被突破。欧洲经济贸易中心逐渐转向大西洋，地中海世界无可奈何花落去。
16世纪中前期，葡萄牙的控制范围已触及西太平洋，大西洋西岸的巴西也被收入囊中。在横跨亚非拉三大洲的广阔领域内，葡萄牙修建殖民点和军事据点、设立商站，舰队巡航于三大洋，世界的香料、食糖和奴隶贸易一度被葡萄牙垄断，帝国进入黄金时期。
为何是人口仅150万的小国葡萄牙开创了地理大发现时代，而非强大的威尼斯、西班牙或其他国家？
从地缘视角看，奥斯曼土耳其人灭亡拜占庭帝国之前，威尼斯和热那亚主宰了欧洲最繁荣的地中海贸易，无动力向外探索，欧洲北海和波罗的海的贸易也基本被汉萨同盟垄断。土地贫瘠、资源有限的葡萄牙人只能向西边和南边的大西洋拓展，而且葡萄牙开始航海事业时，邻国西班牙尚未实现国家统一。
葡萄牙是欧洲最早（十二世纪）出现的民族国家，在驱逐信奉伊斯兰教的摩尔人、成功收复失地的过程中，葡萄牙人形成了强烈的民族意识，强化了基督教传统中的扩张精神。宗教热情是葡萄牙以及其后的西班牙海外冒险和殖民的重要驱动力之一。实际上，罗马教皇不但承认葡萄牙对其占据地区的殖民权，还多次呼吁基督教国家支持葡萄牙讨伐异教徒。
葡萄牙海外探险最深刻的动力是经济因素。十四世纪以后，欧洲从东方大量买入香料和其他奢侈品，贸易增长令欧洲的黄金持续流入东方，而欧洲本来金矿就不多，葡萄牙更是极端缺乏，地理大发现之前葡萄牙的大部分黄金都是从非洲进口。正是对黄金的疯狂追求，驱使葡萄牙探索西非沿海，开辟海路将非洲内地的黄金直接输入欧洲。
亨利王子的个人贡献亦不可或缺。亨利王子终生不娶、献身航海事业的一大动机是对未知领域的好奇、对科学知识的渴求，这是欧洲文艺复兴时代诸多杰出人物的典型特征。亨利王子广泛搜集地理、造船、天文、航海、制图等文献资料，创建了第一所航海学院，亲自授课，并聘请地中海地区的专家讲授相关知识，为葡萄牙培养了大量专业熟练的海员，乃至杰出的航海家。
亨利王子晚年，葡萄牙人在阿拉伯独桅三角帆船基础上，改进建造出两桅和三桅帆船。这种帆船所需海员较少，操纵灵活，质量优良，在地理大发现时代深为航海家所喜。
西班牙崛起与葡西争霸
地理大发现早期，西班牙处于封建割据状态，摩尔人仍盘踞在南部，因此虽然也濒临大西洋，不能全力投入海外冒险。不过葡萄牙在海外获取暴利，西班牙也虎视眈眈。1478年的几内亚海战，西班牙败给葡萄牙，后者保住了独霸大西洋和非洲沿海的地位。西班牙统一并收复全部失地后，大力发展航海事业，与葡萄牙激烈竞争。
1492年10月，哥伦布登上了北美洲的巴哈马群岛，美洲被欧洲人“发现”，新旧大陆建立起联系，地理大发现达到了一个高峰，西班牙也开始了其对美洲数百年的殖民历史。西班牙探索美洲触犯了葡萄牙的全球海上霸权，两国几乎兵戎相见。在教皇调解下，葡西签订《托尔德西里雅斯条约》，以佛得角附近为界，瓜分了新世界，确立势力范围。
1521年麦哲伦率西班牙船队环球航行后，地理大发现再达高潮，葡西冲突又起。这次起因于麦哲伦经过的香料群岛。双方各执一词，长期争论不休。趁西班牙在意大利战争中军费告急，葡萄牙花钱签下了一个有利于自己的条约。在葡萄牙扩展非洲、南亚和东亚的贸易与殖民点的同时，西班牙竭力拓殖拉丁美洲，墨西哥和秘鲁的黄金、白银源源不断流入欧洲，一部分通过与东亚的贸易进入中国。
葡萄牙人的多桅帆船虽然易于操纵，但货舱太小，不能容纳很多货物，充当远洋贸易主力的卡拉克船笨重缓慢，容易触礁，甚至翻船。16世纪，西班牙大帆船登场。这种帆船拥有多层甲板和三根以上的主桅杆，体积庞大，排水量可达1000吨以上，并能携带重型武器。西班牙大帆船作为远洋商船载货量大，航行稳定，而且改造成战船也极具威力。
国土接壤的葡萄牙和西班牙竞争霸权，为何直到1580年都没有爆发大规模战争？一个原因是两者都处于快速扩张过程中，抢占广袤富饶的“新世界”尚且来不及，更无动机消耗资金和人力进行很可能两败俱伤的战争了。而且，西班牙深度卷入欧洲大陆的战争，并与奥斯曼争夺地中海，无暇收拾葡萄牙。
十六世纪中期开始，葡萄牙屡遭奥斯曼帝国和其他伊斯兰国家联合攻击，帝国开始走下坡路，大量香料通过葡萄牙人无力控制的陆上贸易路线被运往欧洲。1578年的三王战役，葡萄牙败给摩洛哥，国王被涨潮的河水淹死，军队伤亡惨重。为赎回被俘的数百名贵族，葡萄牙付出了沉重的经济代价。西班牙趁葡萄牙国力衰落和继承人危机，大举入侵，强行合并了葡萄牙。
本土被征服后，葡萄牙海外的亚速尔群岛仍然负隅顽抗三年，终于在1583年被西班牙完全占领。西班牙除在欧洲拥有庞大领地，还占据巴西之外的全部中南美洲以及原属葡萄牙的菲律宾群岛等地，是英国之前的“日不落帝国”。
葡萄牙丧失了霸主地位，但衰落过程是缓慢长期的，17世纪葡萄牙人遭到后起的荷兰和英国攻击，亚洲重要殖民地与港口全数尽失。不过凭借巴西发现的金矿，葡萄牙仍然是欧洲最富裕的国家之一，直到1755年的里斯本大地震。
都铎王朝前期，英国开始海上发力
百年战争之后，英国君主基本不再觊觎欧洲大陆的土地。都铎王朝第一位国王亨利七世在位（1485-1509年）期间，地理大发现已经如火如荼，英国改弦更张，开始扶持航海探险并加强海军建设。
1497年在亨利七世的资助下，意大利航海家约翰·卡伯特率领十八名水手乘坐小帆船，向北大西洋进发。他们最终到达了纽芬兰南岸，这是自维京人后，欧洲人第一次登上北美大陆。两年后，卡伯特率五艘帆船，再次远航美洲。不过，卡伯特及其儿子后来的探险并未给英国带来经济利益，他们的贡献是地理意义上的。英国人地理大发现的更多成就在十六世纪中叶之后。
亨利七世一共建造了六艘舰船，其中最大的一艘“伟大的亨利号”，重达1500吨，是当时最大的军舰之一。亨利七世其他重要举措包括建设海军基础设施，比如在朴茨茅斯和格林尼治开辟皇家船坞。
亨利八世登基后王权加强，能调动更多的资源投入海军。亨利八世号称英国“舰队的创始人”，一度拥有86艘战船，其中有47艘自建。第一艘在船舷两侧安装重炮的战船就是英国的“玛丽玫瑰”号。舷侧炮代表海军战术的发展趋势，不过英国并没有意识到这一点，英国战舰船员中，步兵仍然占大多数。当时英国国家的财富积累不足、国王征税受到议会的限制，其舰队仍以武装商船为主。亨利还成立了“海上事务委员会”，这个委员会是后来皇家海军行政中心海军部的前身。
1571年，地中海上发生了一场重要战役——勒班陀海战。威尼斯为首的基督教神圣同盟舰队大胜奥斯曼帝国海军，威尼斯的衰落暂时延缓了，奥斯曼在地中海的霸权地位遭到严重挑战。但是这次战役是旧世界的权力斗争，十七年后的那场海战才关乎新贸易路线和新世界的未来。
