步兵在古代战争中起到至关重要作用。魏武卒，是吴起训练的精锐步兵。吴起率领魏武卒南征北战，创下了“大战七十二，全胜六十四，其余均解(不分胜负)”的奇功伟绩。三十年来，吴起率领魏武卒攻下函谷关，大大小小历经六十四战，夺取了秦国黄河西岸的五百多里土地，将秦国压缩到了华山以西的狭长地带。 魏国，战国七雄，为战国初期最强大的国家之一，在战国七雄中首先实行变法，改革政治，奖励耕战，兴修水利，发展封建经济，以至于后来的秦国都是以魏国为蓝本的。
魏文侯时期任用名将吴起，建立起当时第一支重甲步兵魏武卒，吴起曾率领魏武卒东征西讨。大战七十六次，战胜六十四次。从公元前409年开始，魏国开始不断蚕食秦国的河西之地，最终将其攻克占领。公元前389年，秦国曾出动五十万大军，企图一举夺回河西，但吴起只出动五万武卒，就将秦国的老式战车兵杀得七零八落，全军覆没。自此，吴起与魏武卒彻底巩固河西，秦国数十年难以恢复元气。
魏武卒的选拔极为严酷，不仅要身披重甲，携带长矛与铁剑，还必须日行军五十里还能保持战力，方能成为武卒。根据《吴子·励士》里的记载,周安王十三年(公元前389年)的阴晋之战，吴起以五万魏军，击败了十倍于已的秦军, 创造了步卒五万人,车百乘，骑三千，而破秦五十万众的中国战争史上以少胜多的著名战役, 所以魏武卒最鼎盛的时候应该是满员大概五万人左右。魏武卒是那个时代的步战士兵中，最为精锐和彪悍的代表。也因此，魏武卒在全盛时期之数量也堪堪只有五万之众。不过正因如此，魏武卒才威震天下。
后来吴起离开魏国，魏武卒失去了名将统兵，战力大减，直到庞涓来到魏国，又重回巅峰，但是在公元前341年，齐魏发生马陵之战，魏军于马陵道被伏，庞涓战死，魏武卒更是遭遇前所未有的损失。
公元前293年，秦魏韩发生伊阙之战，秦国名将白起大破魏韩二国，斩首二十四万。魏武卒损失殆尽，随着魏国的衰落，加之训练魏武卒成本过高，魏武卒淡出了人们的记忆。
