在中世纪之前的古典时代，步兵更是主流兵种。马其顿步兵方阵在亚历山大大帝的征服中立下了不世战功，罗马以步兵为主的军团在从共和国到帝国的漫长岁月里一直是罗马霸业的中流砥柱。从长期历史来看，14世纪的步兵革命称作步兵复兴或许更加合适。
中世纪封建制度确立后，贵族骑士阶层在军事、政治、经济等各个领域都占据主导地位，某种意义上中世纪就是一个骑士时代。那时候中世纪骑士的主要装备就是锋利的长剑和精致的盔甲，比步兵要先进很多，而主要由农民组成的步兵社会地位低下、装备简陋、毫无自信，彻底沦为陪衬角色。需要指出，骑士只在野战中是决定性的角色，在攻城等更常见的战事中，骑士除了下马变为步兵以外无用武之地，步兵是不可替代的。
步兵的发展史是人类科技和社会发展的一个缩影。步兵徒步作战的本质并无大的变化，但其战术、火力、防御能力、机动能力方面却有着长足的发展。总体而言可以划分为冷兵器时代和热兵器时代。
冷兵器时代
步兵产生于远古时代。奴隶社会时期，步兵是许多国家在战场上的主要力量，分为重装步兵、轻装步兵。中国古代称步兵为徒或卒，有徒兵、徒卒、武卒、锐士、技击、带甲等称呼，主要围绕战车作战。
冷兵器时代的步兵大多手持着青铜和铁打造成的长短兵器，有时候会携带弓箭或弩等辅助武器，身披铠甲，逐渐成为主要作战力量。在中国封建社会时期，骑兵发展为主要兵种，步兵则担负辅助任务。作战时步兵会结为各种战阵，以达到最佳的攻击或防御效果。
热兵器时代
随着8-10世纪火药的发明以及15-17世纪冶金术的发展，人类开始能够制造越来越优良的火枪。步兵的主要武器开始逐步地从刀枪剑戟变成枪械，更使近代步兵列队射击的战术消失。为了减少伤亡，步兵部队不再结成密集阵。
取而代之的是小编制的步兵小组协同作战，因此出现了步兵连、营、团、旅。18世纪，步兵师也随之出现。从此开始了延续至今的热兵器时代。而枪械的威力、射程和精确度也逐步提高，极大地改变了步兵作战的方式。
在第一次世界大战中，开始用汽车、装甲运兵车输送步兵部队，这些部队被称为机械化或摩步化部队。到了二次世界大战时期，世界各国亦开始为步兵部队装备运输车辆，以提高步兵的机动能力，即摩托化、机械化，一些国家的步兵更改称为机械化步兵或摩托化步兵、装甲步兵。越南战争时期，美军更大规模地使用直升机，以求步兵部队能更快地在复杂的地形中机动。
随着现代的信息技术的发展，步兵的发展趋势已经开始从机械化转向数位化，使其能达到更高的作战效率。
