夏朝的法制指导思想可概况为奉“天”罪罚。奉“天”罪罚的法制观表现为：一方面统治者的统治依据来自于天命；另一方面打着天的旗号实现统治。
夏王朝稳定之后，为于调整社会关系的需要，逐步形成和不断扩充的。其基本内容是以制裁违法犯罪行为的刑事法律性质的习惯法为主，制定了《禹刑》，这是中国历史上的第一部正规法典。
《唐律疏议·名例律》中有，夏刑三千条，郑玄注《周礼》说：“大辟二百，膑辟三百，宫辟五百，劓墨各千。”可见夏朝法律数量应较多，规定应该比较细密，法制应初具规模。《左传·昭公六年》载“夏有乱政，而作禹刑”。后人大多将《禹刑》作为夏朝法律的总称。夏朝已初步形成五刑，并有一些罪名及定罪量刑的基本原则。
古文献记载夏时期已具备较完善的刑法制度。《尚书·吕刑》中说道“穆王训夏赎刑作吕刑”，便是指周穆王将夏朝的《赎刑》作为制定周国刑法制度——《吕刑》的重要参考。而文中提到的《赎刑》很可能与《左传》“夏有乱政，而作禹刑”的《禹刑》实为一物。然《赎刑》、《禹刑》是否为夏之刑法，具体内容如何，已无可考。
《左传》中引述《夏书》中关于夏时刑法载“昏、墨、贼，杀”，指触犯昏、墨、贼这三种罪过的人要判死刑。晋国叔向称这种刑法为“皋陶之刑”。虽然死刑观念应在新石器时代早已产生，但禹的理官皋陶可能是第一个将死刑法律化的人物。
夏朝有监狱。《史记·夏本纪》云，桀“乃召汤而囚之夏台，已而释之。”索引曰：“狱名”。夏后槐的“圜土”、商汤被夏桀囚禁的“夏台”便是夏时的监狱，为中国史书记录最早的监狱。圜土是一种原始的监狱，在地下刨挖圆形的土牢，在地上搭架篱笆圈围土牢。《大禹谟》谓“戒之用休，董之用威，劝之以《九歌》，俾勿坏”，评价夏后立刑法是对民众进行治理的一种手段。除了《禹刑》外，还有《政典》。
《禹刑》作为社会上出现“乱政”亦即矛盾、冲突的产物，它既不是成就于一时的成文法典，也并非由夏禹个人所制定，而是在夏商两代的长期发展中，出于调整社会关系的需要，逐步形成和不断扩充的。其基本内容是以制裁违法犯罪行为的刑事法律性质的习惯法为主。至于以“禹刑”为名，实际上不过是“夏刑”的代称而已。
一般认为，禹刑是夏朝法律的名称，是后人为纪念夏的先祖禹而命名的，是后人追述的。所谓乱政实际上是指奴隶暴动和反抗斗争，奴隶主阶级为了镇压奴隶的反抗而制定的。这种乱政在禹时是不大可能出现的。
《禹刑》的性质相当于现代的刑法典；《禹刑》的具体内容已经无法考订。但文献中又有零星的记载。
《左传》昭公十四年记载“昏、墨、贼、杀”。这是晋国叔向在答复韩宣子有关邢侯与雍子“争田”一案处理情况时，所征引的法律条文。
语出：“《夏书》曰：昏、墨、贼、杀；皋陶之刑也，请从之。”
叔向认为，晋国《刑书》中“昏、墨、贼、杀”的规定最早是皋陶所至，后来夏代的法律沿袭。据叔向解释，“昏”：自己做个坏事而窃取他人的美名；“墨”：贪得无厌、败坏官纪；贼：肆无忌惮地杀人，这三种罪都要处以死刑。
禹刑的具体内容已经无从考证，汉代以后的典籍说夏朝的刑条很多，东汉郑玄说：“夏刑，大辟二百，膑辟三百，宫辟五百，劓、墨各千。”已经有了“五刑”。
