从地理位置来看，阿克苏姆王国的发祥地，大约就在东径30-40度与北纬13-17度之间。南北长为300公里，东西宽为160公里。阿克苏姆的称呼，最早见于公元1世纪末的希腊地理著作《厄立特里亚海航记》公元二世纪的地理学家托勒密，也在其著作中也提到了这个地方。
阿克苏姆的兴起，同古代东西方海上交通与贸易的发展有着密切的关系。从石制工具的出土情况分析，当地很早就有人类居住。到了石器时代晚期，还出现了原始的农业村社。以至于到公元前2000年，这里还出现了大规模人口外流。数批移民从埃塞俄比亚高原出发，向东、南、西三个方向迁徙。最远可以抵达当代的乌干达和坦桑尼亚南部。
公元前16世纪后，古代地中海地区同印度之间通过红海进行的贸易渐趋繁荣，这一因素促进了阿克苏姆王国的崛起。
公元前1000年开始，阿拉伯人逐步从对岸的半岛渡海，迁入埃塞俄比亚北部。这些新来者给当地带来更好的农业、建筑艺术和多变贸易。同时也帯来了新的宗教，用对太阳、月亮和金星的崇拜，代替了原始的树木、水流和蛇王崇拜。整个阿克苏姆地区的经济和文化，也在这个阶段有了重大发展。
后来，随着库施王国的衰落，阿克苏姆才逐渐发展成为强大的奴隶制国家。但具体的兴起时间当前还不清楚。只能从考古发现的碑文得知，阿克苏姆原先是个地方公国。在公元前4世纪，库施还与边上的阿克苏姆进行过战争。
公元1世纪，阿克苏姆王国已经是埃塞俄比亚北部的重要势力，并开始向外扩张自己的版图。位于红海西岸的港口阿杜利斯，是地中海与印度洋之间的最重要贸易中心。出口的主要货物是象牙、黄金、生皮和香料。进口商品也有软铜薄板、手斧、意大利的葡萄酒、印度的铁器和棉布。当然，也少不了上层统治者所需要的奢侈品与装饰物。
根据《厄立特里亚海航海记》描述，从阿杜利斯港到阿克苏姆核心需要要走上8天。王国由年轻的君主-赫克尔统治。作为地头蛇，他在抽取商业税时也为人吝啬，总想要多搭一些。阿克苏姆本身是一座美丽的城堡，宫殿由塔、台、城墙和中央的多层堡垒构成。王陵上树立着饰有新月和晨星女神的圆面大墓，算得上是阿克苏姆的重要特征。
约在公元2世纪前后统一北方后,又向埃塞俄比亚高原中部扩张。公元2世纪末，阿克苏姆王国的势力已伸向阿拉伯半岛南部。国王加达拉和他的几个儿子，仿佛已是亚丁湾两头的有力统治者。为了反对阿拉伯人的示巴王国，阿克苏姆与南阿拉伯的莱丹尼特结盟。
公元320年，新国王埃扎纳即王位。他青年时的家庭教师，是来自叙利亚的及地图弗鲁门蒂斯。由于这位叙利亚人博学多才，受到埃拉-阿米达国王的赏识，被委任为宫廷大臣。阿米达国王去世后，他又成为素菲亚王后的得力大臣，帮助其在埃扎纳成年前担任摄政。正是受到这位老师的影响，阿克苏姆很快将转变为一个基督教王国。
到公元330年，弗鲁门蒂斯便被亚历山大城的总主教阿塔纳体斯任命为首任阿克苏姆主教。埃扎纳也在继位后，大力修建教堂和修道院。这种在地中海地区迅速扩散的新宗教，便通过阿克苏姆继续传播。由埃塞俄比亚北部向南，慢慢进入那些依然信奉犹太教与原是信仰的部族。
在改信基督教的同时，埃扎纳还积极发展经济，推行文字改革。王国废除了先前只有纯粹子音字母的萨贝亚拼法，面实行了一套新的、能标出母音的拼音方案。从而确定了当代还在使用的埃塞俄比亚文字。
在国王埃扎纳统治下，阿克苏姆王国进入极盛时期，埃扎纳统一埃塞俄比亚北部，并西渡尼罗河攻灭白尼罗河与青尼罗河地区的麦罗埃王国（见库施王国），还征服南阿拉伯地区的番米亚里特、莱丹尼特和示巴。埃扎纳自称“万王之王”，将基督教定为国教，以统一各部落的信仰。
525年,国王加列布出兵征服也门地区，攻下了重镇塔法尔和纳吉兰，并在那里派驻卫戍部队，进一步巩固和扩大了对阿拉伯半岛南端的控制。由于国势强盛，阿克苏姆在古代国际政治中起着重要的作用。东罗马帝国为了对抗波斯，曾与阿克苏姆结好。东罗马帝国皇帝查士丁尼一世不仅积极支持加列布征服也门，而且两次遣使前往阿克苏姆，要求阿克苏姆商人尽多收购从中国运到印度的生丝，转卖给东罗马帝国，以打击控制生丝贸易的波斯。
570年，波斯占领也门，并夺占阿克苏姆的部分海岸属地和通商城市（也门争夺战）。阿克苏姆被赶出阿拉伯地区。
7世纪阿拉伯帝国兴起后，阿克苏姆与海外联系全被隔绝，由于贸易路线改变，昔日生机勃勃的阿杜利斯港也逐渐变得萧条冷落。百年之后，一次神秘的灾害让港口被黄沙覆盖。
当阿克苏姆的经济实力衰落，周围部族和小国的入侵便日益频繁。他们的西边有贝贾人，东面和南面还有改宗伊斯兰的索马里人和盖拉人。其中，贝贾人的力量增长很快，直接扩展到当代的厄立特里亚西部，将阿克苏姆同和北方基督教世界的陆上通道切断。
迫于无奈，阿克苏姆先民就在9世纪开始转移。埃塞俄比亚的政治中心，就这样逐渐转移到当代首都所在的绍阿省。其内部也迅速出现列横，因王位继承问题而爆发众多冲突。
到11世纪初，阿克苏姆帝国著称被信仰伊斯兰教（一说犹太教）的女王游娣特灭亡。
