刘邦一生戎马倥偬，身经百战，但与匈奴只打过一仗，而且成为他晚年败得最为惨烈的一仗。这次失败，对汉初几十年间汉匈关系产生了直接的影响。
秦始皇派兵抗击匈奴后，匈奴退到了 长城以北的地区，北方边境暂时平静了下 来。秦汉之际，中原地区连年大战，匈奴 乘虚而入，又开始向南扩张势力。公元前 200年，也就是刘邦称帝后的第七年，匈奴冒顿单于率领40万大军包围了韩王信(刘邦所封异姓王，韩国贵族，名信)的封地马邑(今山西朔县)。韩王信自知不敌，只好向匈奴求和。刘邦闻讯大怒，即派使者责问韩王信。韩王信怕刘邦治其罪，便投降了匈奴。冒顿占领马邑之后，与韩王信合兵一处，顺利向南推进，很快围困了晋阳。
解救晋阳，阻止匈奴继续南下，事关边境安宁及都城安全，刘邦决意全力抗击匈奴。当时刘邦手下能征善战的大将已被他诛杀殆尽，而匈奴骑兵异常剽悍，一般将领不是他们的对手。别无良策，刘邦只好亲率大军赶到晋阳，与匈奴决战。可是，刘邦的军队刚一赶到，匈奴军队便向北败退，一直退到了代谷(今山西代县西北）。
刘邦进驻晋阳，派人侦察匈奴人虚实，派出的侦探有十余批，回来以后都说冒顿的军队全是老弱残兵，战马羸瘦，乘势出击，肯定能够取胜。刘邦久经沙场，知道敌人常会自示羸弱，诱敌深人，然后设 伏歼击。他放心不下，便派做事沉稳、善察虚实的刘敬到匈奴营地刺探。刘敬回来报告说，匈奴部队的确是兵残马弱，但冒顿似乎故意把精兵隐藏了起来，他劝刘邦不要贸然出击，以免中匈奴之埋伏。刘邦听后大为震怒，斥责刘敬妄言生事，把他囚禁了起来。
当时汉军虽然有30多万人，但大都是步兵，而且正值隆冬季节， 大雪铺天盖地,气候十分寒冷，兵士们没经历过这样冷的天气，不少人冻坏了脚，冻掉手指者十之二三。刘邦率领先头部队赶到平城(今山西大同市东北），刚刚驻扎在平城东面的白登山，突然，匈奴大军从四面涌来，都骑着高头大马，身强体壮，原来的老弱残兵全不见了踪影。匈奴40万精兵把白登山团团围住，周围的汉军无法靠近救援。 刘邦整整被围了七天，无法脱身。
刘邦突围不成，只好让谋士陈平施展计谋。一天早晨，单于忽然下令军士撤出一条通道，放汉兵出去。刘邦又惊又喜,急忙逃出了匈奴的包围圈，快马加鞭赶到广武(今山西代县西南）。
陈平到底使用了什么计谋，使得单于放了刘邦一条生路？原来， 陈平派使者带着大量黄金、珠宝秘密拜见冒顿的阏氏（y6nzhi，王 后）。当天晚上，阏氏便到了冒顿那里，说我们占领了汉朝地方，也无法长期居住，再说，汉朝的援军说不定什么时候就赶过来，不如早点撤兵为好。单于听从了阏氏的劝告。
事情办得如此顺利，真是出乎人们的意料。后人说，阏氏见了这么多宝物，非常高兴， 在单于面前替刘邦说了好话。也有人说，使者告诉阏氏，如果单于 捉住刘邦，汉朝肯定会进献大量珍宝美女给单于，到时候，单于爱 恋汉家美女，你的阏氏之位可就保不住了，故阏氏为之动容。当然， 更重要的原因是，冒顿曾事先与韩王信有约， 韩王信答应派两员大 将前来协助冒顿围攻刘邦，但韩王信的军队却迟迟没有到来，冒顿生性多疑，怕韩王信与刘邦合谋攻击他，于是做了个顺水人情，听从了阏氏的劝告。
刘邦回到广武，没顾上休息，便让人把刘敬放出来，说了些追悔莫及的话，然后封刘敬为建信侯，给了他二千户的食邑。
白登山之战的失败，从主观上说是刘邦轻敌冒进所致，但从客观上来看，当时汉朝兵疲国弱，缺乏战马，还不具备击败匈奴的实力。汉初几代君主吸取了战争失败的教训，采取与匈奴和亲的政策，在安抚匈奴的同时，积极防御，努力备战，为抗击匈奴做准备。
刘邦称帝
项羽在乌江自杀以后，汉高祖五年（公元前202年）二月，楚王韩信、淮南王英布、梁王 彭越等上疏刘邦，请登帝位，上尊号。刘邦再三推辞后，乃择定吉日，即皇帝位于定陶，仍 以汉为国号，定都洛阳，不久听从齐人娄敬的建议，迁都于长安（今西安市西北）。
后来，刘 邦意识到异姓诸侯王有拥兵割据的倾向，乃中央政府的心腹之患，于是先发制人，除长沙王吴芮之外，将其余异姓王全部翦除，同时先后封同姓子弟11人为王，称为同姓王。刘邦曾北击匈奴，但被围于白登山，大敗而归，于是采取了与匈奴和亲的政策。他派陆贾出使南越，说服南越内附。高祖十一年（前196年），刘邦在平定英布的战争中受了箭伤，久治不愈，次年死于长安。
