郡国并行制，简称郡国制，是指西汉初年在推行郡县制同时，又采取分封制分封诸侯国的一种统治方式。西汉初期的郡国制其实可以分为两个阶段，即异姓诸侯王阶段和同姓诸侯王阶段，而刘邦在这两个阶段推行郡国制的目的是各不相同的。
异姓诸侯王阶段：刘邦的无奈妥协
所谓异姓诸侯王，主要是指西汉初期曾被分封的八大非刘姓诸侯王，即燕王臧荼、梁王彭越、楚王（齐王）韩信、长沙王吴芮、淮南王英布、韩王韩信、赵王张耳和燕王卢绾。刘邦之所以选择分封他们为王，其实更多是一种无奈的妥协。具体情况又可以分为三种。
1、始终相对独立的旧有诸侯。项羽灭秦之后，大封天下十八路诸侯，与西楚一起将天下分为了十九份，虽然这些诸侯王大部分都在此后的战乱中被消灭，但仍有少数诸侯王因各种原因得以保留，且这些人最终在楚汉争霸中因各种原因倒向了刘邦的汉王集团，这些诸侯王有燕王臧荼、长沙王吴芮、九江王英布。
然而，这些诸侯王虽然选择了支持刘邦，但双方却并非从属关系，且刘邦的势力从未延伸到这些诸侯王的领地之内（英布投靠刘邦后九江地区曾被项羽统治），因此这几位异姓诸侯王的势力始终相对较为独立，刘邦击败项羽之后虽然势力一家独大，但这几位异姓诸侯王的势力同样不可小觑，且又是拥立刘邦称帝的功臣，因此刘邦称帝后只能保留他们的封国。
2、楚汉争霸时期的新封诸侯。彭城之战失败后，刘邦在正面战场与项羽纠缠的同时，不断采取各种方式分化瓦解项羽的西楚集团，同时开辟多条战线对西楚进行战略合围，最终形成压倒性的战略优势，而在此过程中，刘邦也曾迫于形势分封了大量诸侯王，而这些诸侯王同样取得了较大的自主权。例如赵王张耳、齐王（楚王）韩信、梁王彭越等。
与前文提到的诸侯王不同，这些人投靠刘邦时并无根基之地，与刘邦乃是正儿八经的从属关系，乃是刘邦占领新地盘却又无法直接统治的情况下所分封的异姓王，例如赵王张耳，攻陷赵代之后，刘邦由于正面吃紧，根本无法直接统治；又如齐王（楚王）韩信，攻陷齐地之后，由于该地区中间横着项羽，同样无法直接统治；再如梁王彭越，他本就活跃在敌后地区，再加上围剿项羽时未能奉令出兵，这才无奈许诺封王。这几位虽然曾与刘邦属于从属关系，但在封王之后便已经取得了相对独立的地位，再加上均属于功勋卓著之功臣，刘邦立国之后也只能选择保留其封国。
3、情况特殊的韩王信和燕王卢绾。在汉初的“七国八王”之中，只有两人的情况相对较为特殊，一是韩王信，从秦末天下大乱到楚汉争霸，他始终没有固定的封地，刘邦封其为王更多是因为他韩国宗室子孙的身份（韩襄王姬仓庶孙），更多是为了拉拢韩地百姓（刘邦与项羽正面交战的荥阳、成皋地区本属韩国地区），或许也有张良的关系。二是燕王卢绾，卢绾乃是刘邦的绝对嫡系，早在丰沛之时两人关系便极为要好，因此在燕王臧荼因谋反被杀之后，刘邦鉴于燕地距离过远，且处于诸侯王夹缝之中，这才封最为信任的卢绾为燕王，从而间接的将燕地纳入统治。
如上所述，刘邦分封异姓诸侯王，其实更多是迫于形势无奈的妥协，而这也造成了汉初中央朝廷与地方割据诸侯之间天然的矛盾，进而使得异姓诸侯王对中央朝廷离心离德，并最终导致了刘邦逐步消灭异姓诸侯王。
同姓诸侯王阶段：维护统治、恢复国力的需要
如果说分封异姓王更多是无奈的妥协，那么消灭异姓王之后，刘邦为何不趁机削除封国，从而将天下土地全部直接收归中央朝廷管辖呢？我认为刘邦之所以在消灭诸侯王之后，仍然推行郡国制，主要有以下几方面因素的影响：
1、中央集权制尚不成熟，官员选拔机制尚不完善。秦始皇统一六国之后，虽然开始全面推行郡县制采取中央集权统治，并相配套的出台了“三公九卿制”，但从实际效果来看，这种统治模式仍然不够成熟，尤其是对于地方的统治，相对较为薄弱。秦朝时期，地方只有郡守、郡尉、郡监、县令、县丞、县尉等高级官员直接由中央朝廷任免，而最基层的乡、里、亭仍然大多依托地方自身势力，这也是造成秦末时各地杀官造反频繁，而地方官员却无力扑灭义军，继而导致动乱迅速蔓延的一个重要原因。
而之所以造成这种现象，其实更多在于官员选拔机制的缺陷，自世卿世禄制崩溃之后，春秋战国的官员大多为游说或推荐而来，秦朝时期官员则更多由战功晋升而来，这也是秦国统治较为粗暴的一个原因所在。在汲取了秦国灭亡的教训之后，刘邦虽然也曾下令各郡推荐具有治国才能的贤士大夫，但现有官员仍然无法满足中央集权统治的需求，因而他不得不以刘氏宗族代为统治各地。事实上，直到汉文帝开始推行“察举制”，继而到汉武帝时“察举制”进一步完善，这才给全面推行中央集权统治提供了客观条件。
2、扩大地方自治权力，恢复经济的客观需要。历经长期战乱，汉初简直穷困潦倒的不成样子，《史记·平准书》对此有载“天子不能具钧驷，而将相或乘牛车，齐民无藏盖”，就连皇帝都找不到四匹同色的马来拉车，将相更是只能乘坐牛车。而现代考古也说明了一切，汉初墓葬的陪葬品甚至还不如春秋战国华贵，由此可见一斑。
为了恢复经济民生，刘邦不得不采取“无为而治，与民休息”的国策，在现有官员无法满足中央集权制的情况下，继续推行郡国制，从而扩大地方王国的自治权力，中央政府对地方事务不多加干涉，也是当时“无为而治”的表现形式，而事实证明，郡国制对于促进地方经济的恢复发展起到了明显的推动作用。当然，地方经济的迅速恢复，极大增强了地方诸侯的实力，进而加剧了地方与中央的矛盾，但这已经是后话了。
3、维护刘氏江山统治，对抗吕氏集团的需要。在汉初朝廷之中，吕氏集团可以说是极为强大存在，刘邦曾意图趁吕泽战死的机会瓦解吕氏集团，因而便爆发了易储事件。但令刘邦没有想到的是，他的易储之举却激发了吕后的强势反弹，吕后不仅依靠吕氏集团的支持迅速拉拢了大批朝臣，再加上吕雉原配皇后和刘盈嫡长子这两层身份，刘邦的易储之举竟然遭到了朝野上下的一致反对。
刘邦的易储之举可谓搬起石头砸自己的脚，不仅没能成功易储，反而使得吕后趁机参与并逐步掌控朝政，为了维护刘氏的统治，刘邦不仅不能削除同姓诸侯王，反而要巩固刘姓诸侯王的存在，因而便有了“非刘氏不王”的“白马之盟”，使得刘姓诸侯王成为刘姓皇帝帝位的屏障，从而避免天下最终落入吕氏手中。
如上所述，刘邦之所以会在消灭异姓诸侯王后大封同姓诸侯王，其实更多是为了维护统治和恢复经济，是鉴于当时天下形势采取的必要措施。不过，需要注意的是，相对于异姓诸侯王时期，中央朝廷对于同姓诸侯王的控制已经有所加强，最典型的便是中央朝廷有权任免同姓诸侯王国内的相国等高级官员。
