皋陶作刑指的就是在虞舜时期，将黄帝以来（即父系社会建立以来）的原始刑法做了一次较为系统的修订，并在原来“象刑”的基础上，制订了劓、刵、椓、黥、大辟等几种刑罚，为以后的奴隶制五刑奠定了基础。此外，还以流刑作为五刑的“宥刑”，鞭刑作为官刑，扑作为教刑，金作为赎刑。
根据《尚书·尧典》和《皋陶谟》，可见皋陶作刑的内容是：“象以典型，流宥五刑，鞭作官刑，扑作教刑，金作赎刑，眚灾肆赦，怙终贼刑。钦哉，钦哉，唯刑之恤哉。”
关于“象刑”的含意，历来有两种解释：一为施刑于画像，令罪犯目睹；二是异衣冠章服。这是由于皋陶对三苗等的残酷手段深恶痛绝，认为必须宽以待民。既要使罪犯本人知过改悔，又要让他以此为戒而不敢犯。故虽有杀、鲸、劓、耳刂、椓之刑名，但不是实做，只是象征性地实施。这种刑罪带有氏族制的古朴性，“本于爱人求理，非徒害人作威，往古淳朴，事简刑省，唐虞及三代刑制其略可知”。
“流宥五刑”是对应当施以伤残肢体的肉刑的一种宽宥，即判处流刑。史载“流共工，放欢兜、窜三苗、殛鲧”。流、放、窜、殛都是对流刑的不同称法。
“鞭作官刑，扑作教刑”。古代的鞭刑是两种不同的刑责工具。唐代孔颖说：“官刑鞭扑俱用，教刑唯扑而已。”扑刑是对于“不勤于道业”的学生施以扑责。《国语·鲁语》说：“薄刑用鞭扑”，体现了皋陶使人“明耻”、改过的用意。
“金作赎刑”，即缴纳重金属（铜）来替代刑法。当然其使用范围是有限制的，否则共工等也不至于被流放了。
皋陶在实施这些刑法过程中，发觉只讲宽有许多不足之处。如三苗得到宽赦流放，竟不思悔改，反而不断煽动，致使苗民不断反叛。这使皋陶十分震惊，他从大禹治水疏导与堵截并用受到启发，多次进行修订，使刑法宽严结合：对于偶尔的过失犯罪尽量宽大赦免（眚灾肆赦），而对于那些怙恶不悛如三苗、鲧则处以死刑（“怙终贼刑”），当然，在实施刑罚时一定要慎重（“唯刑之恤”），方保证治水工程有序进行，并使三苗部落归顺。
《左传》引：“夏书曰：昏、墨、贼，杀，皋陶之刑也，请从之。”即对于抢劫罪、贪污罪、杀人罪要处以死刑。可见皋陶制订的刑法，一直到春秋时期还在流传。从历史典籍看，皋陶是最早的一位法官，也没有人在这之前作过刑法和根据刑法来判案（只有一些奴隶主和部落首领有古老的“神判”和随意性很强的作威害民的残酷手段）；当代法国著名法学家达维德也说，中国法律起源于公元前上古时期对苗人的征服过程中，所以，皋陶作为中华司法鼻祖是确凿无疑的。
