探索东方的渴望是由多种原因造成的。其中最主要的原因，是去寻找获取香料的新航线，以取代受政治环境影响而随时可能停止供应的陆地贸易。
货币主义者则认为，开启探索时代的主要原因是欧洲贵金属的剧烈流失。欧洲经济建立在金、银货币的流通上，通货的短缺会让欧洲出现经济萧条。
还有一个因素是，在收复失地运动中，伊比利亚半岛上的基督教国家已与穆斯林国家作战经年，半岛上的基督教国家极需去寻觅海外盟国来反击当地的伊斯兰势力（例如传说中的祭司王约翰），从而打破伊斯兰教的制约力量。
此外，他们也从阿拉伯邻居那学到了很多东西。譬如，在卡拉维尔帆船的发展过程中，阿拉伯三角帆技术的引入改进了船只的机动性。另外，通过从阿拉伯人手里重新获取的古希腊地理文献，欧洲人首次对非洲和亚洲有了一个大致的印象。
恩里克王子
恩里克王子是葡萄牙国王若昂一世的三子，他曾参与了其父指挥的征服休达的战役，并在萨格里什（今圣维森特角）开办了世界上的第一所航海学校。
恩里克的计划是探索非洲西海岸：在几个世纪里，西非与地中海世界的贸易路线都必须跨越撒哈拉大沙漠，而北非的路线则被葡萄牙的宿敌穆斯林国家控制；因此，葡萄牙人希望可以绕开伊斯兰地区，通过海路直接与西非展开贸易。
1415年与1416年，恩里克曾两次派人去探索了加那利群岛。1418年，恩里克派贵族若昂·贡萨尔维斯·扎尔科和特里斯唐·瓦斯·特谢拉出航探险，在一场风暴过后，他们意外地发现了马德拉群岛的圣港岛。第二年，恩里克派遣此二人再次出航去建立殖民地，这次他们发现了马德拉主岛。
此后，恩里克曾两次派人去征服加那利群岛，但却由于当地土著的抵抗与供给不足而不得已中止。1431年到1432年，恩里克派出的探险队逐步地发现了尚无人类居住的亚速尔群岛，不久后葡萄牙便开始殖民该群岛。
1434年，恩里克派吉尔·埃阿尼什首次越过了博哈多尔角的障碍。这里是当时西方人所知道的最南的地点。1437年，恩里克参与了葡萄牙对北非的战役，但葡萄牙在这场战役中遭到惨败，恩里克的弟弟费尔南多亦被俘为人质。
1448年，恩里克下令在北纬20度左右的阿奎姆岛建立据点，这成为了欧洲人在西非海岸建立的第一个殖民据点。在二十年内，葡萄牙用武力取得了撒哈拉地区的控制权，并开始在现今的塞内加尔地区进行黄金与奴隶贸易。
达伽马
瓦斯科·达伽马（1469年－1524年）在不断发现金矿的同时，1469年－1472年葡萄牙人发现了圣多美和普林西比，后来在那里建立起了世界上的第一个制糖业殖民地。1482年，迪奥戈·康率领的一支探险队与刚果王国取得了联系。
1487年是一个重要的转折点，迪亚士受葡萄牙国王若昂二世委托出发寻找非洲大陆的最南端，他率三艘船只从里斯本出发，沿着西非海岸南下，而在南纬29度遭遇暴风漂流十三日，最后在1488年2月3日进入非洲南端的莫塞尔湾。
他并发现了非洲最南端的厄加勒斯角与西南端的风暴角，而后风暴角被若昂二世改名为好望角。这意味着进入印度洋的航线已被发现。
1498年，瓦斯科·达伽马借由一位熟悉西印度洋季风规律的回教徒领航员之助，发现了通往印度的新航线，使得陆上丝绸之路不再是通往东方市场的唯一途径。
