黄帝是我们华夏民族的人文始祖，同时作为本土教派的道教，也将黄帝尊奉为道教的始祖。据传说黄帝曾拜了许多位上古时期的仙人为老师，那么都有哪些仙人呢？
一、广成子
道教的拜师传统来自于神话传说中的黄帝问道于广成子，按照道教的说法，据《太上老君开天经》记载，广成子是太上老君的化身：“黄帝之时，老君下为师，号曰广成子。消自阴阳，作道戒经道经。黄帝以来，始有君臣父子，尊卑以别，贵贱有殊。”
而葛洪所著的《神仙传》介绍的广成子是上古神仙，居于甘肃崆峒山上，黄帝闻之道术精妙，想拜其为师。广成子就对黄帝说：“你治理天下，飞禽还没到物候就飞走了，树木花草还没有变黄就凋落了怎么能跟你讲最高的道呢？”三个月后，黄帝又来拜见广成子，广成子告诉黄帝修道的至高境界是凝神静修，保持心境平和，清静无为，这样才能与日月同辉，与天地共存。
二、赤松子
在道教的劝善书《赤松子中诫经》记载，黄帝与赤松子进行了一番对话，黄帝问赤松子如“人生寿命合得几许？”“司命夺人筭寿，世人作何罪所招？”等等，赤松子在《中诫经》反复强调，人们要多行善事、积累功德。这也是道教天道承负思想的一种体现。
赤松子在神农时期司职雨师一职，他常常服食水晶，可以入火不焚，御使风雨。赤松子经常去昆仑山西王母的仙居之所休憩，并且将法术传于神农和他的女儿。
三、岐伯
我们常常把中医称之为“岐黄之术”，黄指的是黄帝，而岐指的是他的臣子兼老师岐伯。相传黄帝常与岐伯论道，并探讨医学方面的问题，岐伯展现出高深的医学修养。人们将他们二人问答的内容整理成书，即是流传千古的医学巨著《黄帝内经》。
《史记》中记载：“岐伯，黄帝太医。”岐伯是原始社会后期最有声望的医学家，在后世被尊称为“华夏中医始祖”、“医圣”。岐伯生于远古时期，他的家面临岐山，又因为是长子，因此按古代称为“伯”。在道教典籍《云笈七签》也有记载：“时有仙伯，出于岐山下，号岐伯，善说草木之药性，为太医，帝（黄帝）请主药方。”
四、容成公
容成公是上古时期的一位仙人，自称是黄帝的老师，同时有人说也是老子的老师。容成公擅长导引之术，能从天地万物的本源中获取精髓，其要领是使心性空虚，以达到不老不死的境界，这就是所谓的保精炼气。容成公是道教极力推崇的一位神仙，东晋道教名家的葛洪所著的《神仙传》记载：“谓或称容成子，字子黄，道东人。曾栖太姥山炼药，后居崆峒山。寿二百岁。”
五、宁封子
宁封子又称龙跷真人，是上古时期的一位神仙，最初是任职制陶相关的官职。有神人教他烧制陶器可以冒出五色烟，宁封子的身体能随烟升降。相传宁封子修道在蜀地青城山的时候，黄帝曾前来拜师学道，探寻精炁神之真道。宁封子将《龙蹻经》传授给黄帝，黄帝学得御龙之术，可以御龙遨游于天地之间。后来宁封子被黄帝奉为五岳真人。
六、九天玄女
九天玄女是上古时期的一位女战神，在道教奉为高阶女仙与术数神。九天玄女曾经在黄帝与蚩尤的旷世之战时，降圣显凡，授予黄帝兵符与行军阵法从而使黄帝战胜了蚩尤。《山海经·大荒北经》曰：“有人衣青衣，名曰黄帝女魃。蚩尤作兵伐黄帝，黄帝乃令应龙攻之冀州之野。应龙蓄水。蚩尤请风伯、雨师纵大风雨。黄帝乃下天女魃，雨止，遂杀蚩尤。”
