周代人将王都以外的地区﹐按其与王朝的关系以及离王都的远近划分为几个大区域的一种制度。 西周宗周的王畿以镐京为中心，向四周延伸各四百里;东周王畿以洛邑为中心，西与宗周王畿相接，北不过淇县，东在商丘以东，南界在江汉地区。王畿以内有封国、采邑，有畿内采邑的多为王朝的公卿大夫，他们也称诸侯。畿内封国、采邑对维护周王的统治、保障王室的财政收入极为重要。而王畿以外的诸侯，少数为王的亲戚和功臣，多数为殷商旧国或先王先臣之后。畿外诸侯国是王朝管辖区域内的行政组织，其主要职责是拱卫王室，防止外敌入侵。畿内畿外诸侯都要服事于周王，史称「畿服」
周代称王朝职官为内服﹐诸侯等为外服。服即服事于王之意。王朝直辖地区称邦畿﹐也称甸服。外服之地又可按照各邦国﹑部落同王朝关系的亲疏以及所负担职贡的轻重﹐分为不同的服。但是古书中所记的畿服之制多数是经过理想化的﹐它们常将王都以外的地区规整地划分成围绕王都的等距离地带﹐如按照《尚书·禹贡》假托于夏代的五服说﹐则中央方千里为甸服﹐其它四服各面都是五百里﹐一服围绕一服。这跟实际情况显然不能符合。
畿服制
服数
有五服﹑三服﹑六服﹑九服等说。 五服说。西周中期人祭公谋父提到名为甸﹑侯﹑宾﹑要﹑荒的五服制。“甸”“即”田﹐意为替王室耕田者。“侯”初当指斥候﹐即以武力保卫王室者。“宾”义为宾从﹐指归服王室者﹐或指王以宾礼待之者。“要”义为约束﹐指少数族接受约束者。“荒”义为荒远﹐指少数族居远荒者。较晚的有《禹贡》所说甸﹑侯﹑绥﹑要﹑荒的五服制﹐除改宾服为绥服外﹐其它四服之名与前者相同。“绥”义为安﹐指安服王室政教。 三服说。《逸周书·王会》所记﹐为比﹑要﹑荒三服。“比”义为亲附。《史记·秦始皇本纪》记诸臣议帝号之辞曰:“昔者五帝地方千里﹐其外侯服﹑夷服诸侯或朝或否”﹐似亦为三服说﹐但各服之划分方法与《王会》有异。 六服说。《周礼·秋官·大行人》所记，九州内为邦畿及侯﹑甸﹑男﹑采﹑卫﹑要六服﹐九州之外为蕃(藩)国﹐实为一畿七服。“男”义为任(“男”﹑“任”古通)﹐指任王事。“采”义为事﹐指为王服事。“卫”义为保卫﹐指为王捍卫。 九服或九畿说。《逸周书·职方》所记﹐中为王圻﹐外为侯﹑甸﹑男﹑采﹑卫﹑蛮﹑夷﹑镇﹑藩九服。《周礼·职方氏》中畿服的名称与《逸周书·职方》同﹐但王圻作王畿。此说实为一畿九服。《周礼·夏官·大司马》所记﹐中为国畿﹐外为侯﹑甸﹑男﹑采﹑卫﹑蛮﹑夷﹑镇﹑蕃(藩)九畿﹐实为十畿。此说九畿之名与九服同﹐只是将“服”变称为“畿”。九服﹑九畿等说把作为族名的蛮﹑夷﹐与王朝同少数族地区的镇、藩等政治关系并提﹐显然是为了凑足九服﹑九畿之数。
里数
各种畿服说中﹐有每服无里数与有里数之别。祭公谋父未说到各服里数。《史记·秦始皇本纪》所记诸臣之议﹐也未提及侯服﹑夷服的里数。其它各种畿服说皆谓每服各面五百里﹐有谓每服千里者﹐是兼数两面。中央邦畿千里﹐也是王都外两面各五百里。只有《大行人》所说九州外之蕃国无里数。由于各说所说服数不同﹐总里数也不相同。在无里数与有里数两种畿服说中﹐前者较为符合历史事实。
各服所负担职贡的规定
祭公谋父说﹐甸服供给王每日的祭物﹐侯服供给每月祭祖之物﹐宾服供给四时祭祖之物﹐要服每岁上贡一次﹐荒服一代人朝见一次。《禹贡》在讲五服时仅记甸服纳谷物赋税。《大行人》谓侯﹑甸﹑男﹑采﹑卫﹑要六服和蕃国﹐分别于一﹑二﹑三﹑四﹑五﹑六年和一世中﹐朝见一次王﹐六服分别贡祀物﹑嫔物(嫔妇之物﹐指丝枲之类)﹑器物﹑服物﹑材物﹑货物﹐蕃国以所宝贵之物为礼。其它各说对各服职贡无具体说明。
