日本的煎茶道源于中国广东潮州的工夫茶，经日本茶人的崇新改易，发扬光大，形成了日本的“抹茶道”、“煎茶道”。茶道发源于中国，光大于日本。如今，日本的煎茶道保留了中国煎茶道的精髓，并在此基础上发扬光大。小笠原流煎茶道的历史。
在日本的镰仓时代（1192—），小笠原流的远祖小笠原远光是初代幕府将军赖朝的礼宾奉仕官。他初步奠定的幕府礼仪成为了日本传统礼仪的基础。
在日本的室町时代(1333—)，小笠原家族不仅掌管着幕府礼宾奉仕权,而且接管了天皇的礼宾奉仕权。三菱定纹的设定来自“王”字,代表着小笠原家族礼王的历史。
进入江户时代（1603—），日本的幕府政治十分安定，在强调形式主义、尊崇格式和以武士阶级为中心的封建社会中，确立了复杂而严格的仪式活动的形式和内容。从那以后，“小笠原流”作为日本最高礼法的代名词，其礼法统治了日本的礼法界各流。众所周知，日本茶道是与礼法同步发展起来的。
抹茶道形成于室町时代，其开山者是从师于一休禅师的村田珠光。煎茶道则形成于江户时代中晚期，在文人墨客间十分流行，为日本茶文化中的文士茶。此外，当时从中国传入的大量明清文物、艺术品使煎茶道的内容更加丰富，召来了众多的爱好者，也使日本煎茶道与中国的文人文化结下了密切的关系。时至今日，收藏、鉴赏和使用中国文物仍是煎茶道的一项重要内容。
在日本的明治时代（1868—），日本煎茶道得到广泛普及，出现了许多流派。各流派为独树一帜，强调点茶的技巧，墨守程式。一时期，煎茶道被少数人所独占。后来在“让茶回归自然”的高涨呼声中，煎茶道得以健康地发展至今。
小笠原流煎茶道的作法是以小笠原流礼法为基础而形成。大正初期（1910年），小笠原流煎茶道的第一代宗家以茶道的精神革命为主旨正式创立了小笠原流煎茶道。此后，历代宗家继往开来，在时代的变迁中，努力强调社会人的精神革命的同时，完善着小笠原流煎茶道的形式和内容。现在的煎茶方式在保持传统中加入了现代的内涵，收到了礼法与日常生活融为一体的良好效果，被广大日本人民所喜爱。
