自石器时代开始，人们就一直使用防御工事和土木工程。在公元九世纪以前，欧洲从未出现过真正的城堡。但由于要反抗维京人的入侵，加上过于分散的封建政治势力的形成，从公元九世纪到十五世纪之间，数以千计的城堡就遍布了欧洲。在1905年，以法国这一个国家的统计数字为例，即显示境内有超过一万座城堡。
城堡的建筑艺术在发展过程中，主要形成两种有代表性的风格。罗马式与哥特式。
罗马式又称罗马风（Romanesque），意思是指“罗马的影子”，流行于11－12世纪的西欧.罗马式建筑最主要的特征在于他的半圆形和从古罗马人那里继承下来的筒型拱顶。筒拱是这个时期建筑的代表，一般都交叉应用于壁柱和封闭拱廊上，既坚固又有艺术性。还有圆形的塔楼，使得塔楼不易被破坏。
其他的建筑特点有利用狭小的窗户、半圆形的拱门、低矮的圆屋顶、逐层挑出的门框来做装饰。整栋建筑由于大量使用立柱和各种形状的拱顶而达到一种敦实厚重、均衡安稳、力度饱和的美学效果，狭小的窗口与内部广大的空间形成强烈的对比，使得城堡内部光线暗淡，进深极深，给人一种神秘幽暗之感。
哥特式建筑给人一种向上升腾的感觉。整个建筑几乎没有墙壁，骨架主面之间是一个又高又大的窗子，这种建筑物的内部骨架结构赤裸裸的袒露着垂直的线条和一个个矢壮尖卷，使得他的内部宽，高且明亮；对于哥特式的升腾感，能使人在心理上产生一种奇特的崇敬感受，会造成一种心灵的撞动与虔诚之感。
这非常利于表现宗教题材，所以被教堂广泛采用，而城堡对于哥特式建筑风格的运用则完全是出于它的精美。哥特式城堡的精美，还在于其豪华的室内装饰，主要体现在这两点上——玻璃镶嵌窗和雕塑。玻璃镶嵌窗是哥特式建筑的标志性特征。当阳光透过镶嵌窗的时候，彩色的光线在斑驳离奇的墙壁上制造出出奇的美丽。
在封建社会时期，地方上的贵族提供了法律秩序和保护，使居民不受诸如维京人等劫掠者所侵扰。贵族建造城堡的目的，是为了防护并提供一个由军事武力所控制的安全基地。事实上，一般认为城堡的功能是用来防卫，乃一种与事实不符的看法，因为最初的建造目的是用作进攻的工具。
它的功能是作为专业士兵尤其是骑士的基地，并控制四周的乡间地区。当国王的中央权力由于各种原因而衰落后，由城堡所构成的网络以及它们所支援的军事武力，反而在政治上提供了相对的稳定。
从公元九世纪开始，地方上的强人就开始以城堡占据欧洲各个地区。这些早期的城堡设计和建造大多简单，但却慢慢发展为坚固的石材建筑。它们多属于国王或国王的臣属，虽然贵族辩称是受到蛮族的威胁才建造城堡，但事实上他们用它来确立对地方的控制。这种情况经常发生，因为欧洲地区没有战略性的防卫地形，而当时又没有一个强大的中央集权政府。
法国的普瓦都地区是欧洲遍布城堡的最佳例子。在公元九世纪维京人入侵之前，那里只有三个城堡；但到了公元十一世纪时，增加到三十九个。这个发展模式在欧洲其他地区都可找到，因为可以快速地就筑起城堡。在火炮出现之前，城堡的防卫者比攻城占有更大的优势。
遍布的城堡和为了防卫而维持的大批士兵，不仅没有带来和平或互相防卫以对抗入侵者，反而助长了不断发生的战争。
