历史上的古埃及、波斯、罗马等大国都曾有过阅兵活动，而中国最早有记载的阅兵活动乃是四千多年前的涂山会盟。据《淮南子·原道训》中的记载，大禹在做了部落的首领之后，他便在涂山邀请其他的诸侯前来会盟，在此次的会盟大会上，禹命令他的军队手持用羽毛装饰的兵器，和着乐曲载歌载舞，来表示对南方部落首领的隆重欢迎。而前来会盟的氏族部落首领们，也都献上贵重的物品，表示了对禹的臣服。从涂山会盟中，禹通过展示他的武力来威慑各方首领，这应该是历史上最早的阅兵。
要说中国历史上规模最大的一次阅兵，应该是明朝永乐十九年的“永乐大阅兵”。明朝时期，中亚地区崛起一个新的帝国帖木儿帝国。帝国开拓者就是帖木儿，一生征战四十余载，先后扫平中亚、西亚等地，直到将目光瞄向了东方的大明王朝。帖木儿多次派使者以结交为名义，多次多次进入明朝打探情况，方便以后进攻。可惜帖木儿此时已经年老体弱经不起长途跋涉的折腾，病死在了路上。
帖木儿的儿子想要继承他的遗志，于是多次多次派使者前去大明。此时明朝的皇帝是朱棣。朱棣对虎视眈眈的帖木儿帝国自然也是有所防备，因此边防一直没有松懈过。
永乐十八年，永乐大阅兵在京北重镇怀来举行，朱棣在北京皇宫接见各国使臣，诸使臣皆行叩拜礼，唯独帖木儿国使臣坚持行鞠躬礼。次年三月，朱棣以“狩猎”为名的大阅兵，在北京北边的怀来终于正式开始了。此次阅兵明朝调集十万大军，明军最精锐的五军营、三千营和神机营相继展示了骑兵包抄、步兵突击、步骑合击等阵法。同时还有火枪、火炮等先进武器军队的齐射展示，场面炮声隆隆，声势浩大。这场大阅兵长达一个月之久，可以说这次的大阅兵震慑了周边的国家。
正是因为这一次明朝大阅兵，使得帖木儿帝国知道与大明王朝的实力差距。此后，帖木儿帝国再也不敢对大明有任何图谋，而是主动修复和明朝的关系，继续纳贡进俸，一直到帖木儿帝国灭亡才停止。
